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1973年高中毕业,插队于安徽省合肥市郊区蜀山园林场。1978年2月在安徽大学哲学系学习;1982年入安徽大学法律系,师从陈盛清教授,攻读中国法制史学硕士学位;1985年2月入中国政法大学研究生院,师从著名法学家张晋藩教授,攻读中国法制史学专业博士学位;1987年毕业留校任教;1990年晋升为副教授,1993年晋升为教授。1995年任中国法律史研究所所长,1996年任法律史学博士生导师;1998年调任中国政法大学法律系主任,兼任中国近代法律研究中心主任;2001年9月起,任中国政法大学副校长兼研究生院院长。中国法律史学会执行会长。系中国国务院颁发的“政府特殊津贴”获得者;2015年5月,不再担任中国政法大学副校长、研究生院院长;2016年12月29日,在中央政治局第三十七次集体学习上,就中国历史上的法治和德治做讲解。