曼德拉是腾布王朝(Thembu)非长子家族的一员,其统治南非开普省的特兰斯凯地区。他出生于牡韦佐,一个坐落于特兰斯凯首府阿姆塔塔一带的小村庄。他的父系曾祖父努班库卡(Ngubengcuka,逝于1832年),以国王(Inkosi Enkhulu)之姿统治著腾布人。国王其中一个儿子名为曼德拉,成了纳尔逊的祖父,也是他的姓氏的由来。然而由于他的母亲来自于伊克斯伊巴家族(Ixhiba,所谓的“左方王室”),因此依照传统,他的后裔并没有资格继承腾布的王位。曼德拉的父亲葛德拉·汉瑞·孟伐肯伊斯瓦(Gadla Henry Mphakanyiswa),在牡韦佐城镇担任部落酋长。然而,由于与殖民当局之间的格格不入,他们夺去了孟伐肯伊斯瓦的地位,并将他的家族移至库努。尽管如此,孟伐肯伊斯瓦仍然是国王的枢密院的一员,担任琼金塔巴·达林岱波(Jongintaba Dalindyebo)登上腾布王位的要角。