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出生于萨摩蕃贫穷的下级武士之家，是大家庭的长子。具有独一无二的魅力，无论男女都很喜欢他。无论何时，见到有困难的人都不会袖手旁观，虽有点迂腐但是个心地善良的热血男儿。因带着藩主岛津齐彬的密令，受幕府追捕，被送到南方奄美岛，却在那里实现了命运般的相遇。
西乡吉之助的母亲。总是说自己如果是男人必会成为家老，是位有气魄的女人。虽然家境贫寒但性格开朗，爱护孩子。她认为孩子是萨摩藩的未来，为了把西乡培养成坚强的男人，对他的教育既严格又充满爱心，西乡的的爱心和胆气就是继承自母亲。
西乡吉之助的父亲。从各方面来说都是个“废柴”父亲。与次右卫门像猴子和狗一样，一见面就吵架。能单手打算盘，做会计工作很细心，但实际上年轻时剑术相当了得。西乡的善良与富有人情味都得自于父亲。
西乡家的长女，吉之助的妹妹。细心照顾年幼的弟妹，为补贴家计奔走。虽然总是闹出乱子的哥哥让她有点发愁，但她敬仰哥哥，就算是嫁人了也挂念西乡家，始终支持哥哥。
西乡家的次子，是一个温柔、诚实的弟弟。当兄长创造波澜壮阔的人生时，他代替兄长成为贫困的西乡家的顶梁柱。虽然做农活很辛苦，但是他理解兄长的理想抱负，坚强地守护着家人。
西乡家的佣人，世代侍奉西乡家。看着西乡长大成人，一直忠实地帮助着贫穷的西乡家。在幕末动乱频生的时代里，他跟随西乡到江户、到京都。在西南战争中，他从战场上救出了西乡的儿子。是个有情有义的男子汉，一生为西乡鞠躬尽瘁。
吉之助的祖父，心肠软，稳重、温厚，从不忘记作为武士的骄傲。因为儿子吉兵卫无法出人头地而觉得他没出息，把希望全寄托在孙子小吉（吉之助）的身上。
吉之助的祖母。是贫穷却顽强的西乡家的“老太后”。她坚信满佐生下的长子小吉（吉之助）是人称鹿儿岛城下无人能敌的西乡家先祖“无敌斋大人”的转世。
西乡家的三子。血气方刚，与有马新七等过激派藩士们一起潜伏在伏见的寺田屋，阴谋刺杀京都所司代。跟随第二次被流放后回来的长兄，参加了戊辰战争。明治政府成立后，长兄与大久保分道扬镳，他却站在明治政府一边，在西南战争中与长兄为敌。
西乡吉之助的邻居，二人从小一起长。他是乡中第一的秀才，但因父亲卷入政治斗争，而度过了怀才不遇的青年时代。后来，与齐彬的弟弟久光接近，得以崭露头角。可以说，如果西乡、大久保这两人不相遇的话，就不会有明治维新。他是西乡一生的盟友和对手。
大久保正助的父亲。西乡家与大久保家是世交，他把吉之助当成儿子一般看待。曾作为役人到冲永良部岛赴任，在与负责琉球交往的“琉球馆”工作。有位通晓海外情报的、有能力的开明人士。正助的智慧正是承袭自父亲。
正助的母亲，与西乡家交情莫逆。因为卷入藩主家的骚乱，其夫被左迁到冲永良部岛，儿子正助也被命令闭门思过，一家人失去了收入来源。作为贤内助，刚强的她撑起了整个家，守护着仕途断绝的正助。
岛津家第28代当主。聪明卓越，学富五车，是一位以宏大的政治哲学左右着时代发展的伟人。看出了下级武士西乡吉之助的才能并给予破格重用。是西乡人生的导师，其遗志也被西乡所继承。
出生于萨摩岛津家分家的贵族千金。本来在萨摩过着悠闲的日子，因被齐彬看中而成为第十三代将军德川家定的正室人选。作为齐彬的养女，她做好了为国家命运而献身的准备，但是，因为与为筹备婚事奔走的西乡吉之助之间萌生了恋情，她的心开始动摇。她与西乡的羁绊，与实现“江户无血开城”息息相关。
齐彬的家臣，出身名门，尽心竭力帮助齐彬成为下任藩主。与西乡家颇有渊源，吉兵卫在赤山家当御用人时便和他相识。对于西乡吉之助等人来说，他是像老师一样的存在。他本是齐彬的恩人和咨询对象，但却卷入齐兴、由罗的阴谋中。
岛津家第27代当主，萨摩藩的藩主。疏远长男齐彬，不想让出藩主的之位，打压支持齐彬的势力。重有侧室由罗的儿子久光，为了能让自己长久掌权而策划阴谋。最终与齐彬正面对决。
齐兴的侧室，出身于江户的平民之家。备受齐兴宠爱，生下男孩后，更是手握大权。试图让亲生子久光代替齐彬成为下任藩主。她掀起的令齐兴与齐彬决烈的“阿由罗骚乱”，对西乡等人的命运产生了巨大影响。
齐兴与由罗之子。非常崇敬富有才能的异母兄长齐彬，始终追随齐彬。兄长死后，他成为萨摩藩的当权者，开始疏远西乡，并将其流放远岛，二人严重对立。他是西乡一生的敌人。
齐彬的近臣。国难当头之时，他为支持齐彬的救国大计而尽忠，但却不理解齐彬的本意，被搞得团团转。而由齐彬提拔成庭方的吉之助也没少戏弄他。
齐彬的侧室。多产，但所生的孩子大多夭折。而她的这一悲剧被反对齐彬的由罗利用，由罗暗中散布谣言，挑起骚乱。虽然丈夫齐彬也神秘病倒，但她通过与笃姬、西乡的交流，一直全身心地支持着丈夫。
岛津的家老，是把从萨摩藩从财政困难中拯救出来的逸才。当齐彬面对欧美列强的威胁，决定对藩政进行重大改革时，他却害怕改革危及藩财政，成为反齐彬派。他利用秘密贸易改善藩财政的措施成为众矢之的，最终酿成导致萨摩一分二的骚乱。
赤山靱负的弟弟。因为吉兵卫曾经日置岛津家当过差的关系，与西乡交往密切，经常书信往来。但当西乡从外岛回来时，他作为大岛警卫到龙美大岛赴任，二人失之交臂。他曾帮西乡照顾妻儿。成为家老后进一步感受到西乡魅力，一生都是西乡支持者。
和西乡同住在城下的武家之女。是个好奇心旺盛、个性顽强的野丫头，时常发挥无与伦比的行动力。从小就暗恋西乡，曾一度出于无奈嫁给别人，但历经曲折后终于成为西乡的第三任妻子。
从小时候起与西乡比赛学习的朋友，比西乡等人年长，感情丰富，性格豪爽，值得信赖。参加了西乡、大久保利通等城下青年组织的“精忠组”，一起度过了革命的青春岁月。维新后，担任鹿儿岛县令，做出了不向新政府纳税等过激行为，惹怒了大久保。
11岁时作为岛津齐兴的司茶者出仕，早早就进入了成人的世界。是“精忠组”的伙伴，善于为人处事，随波逐流。早于西乡到江户学习。后来，因忌妒西乡的成就，与西乡对立，投靠了岛津久光。
西乡的同乡，把西乡当大哥一样敬仰，经常与他同行。当西乡第二次被流放外岛时，新八也被流放到了喜界岛。同时他还仰慕大久保。作为明治政府的一员，满怀期待地参加了岩仓具视的欧美视察团，但后来与西乡一同下野，至死都追随西乡。
出身于下加治屋町，和西乡吉之助一起长大。虽比西乡年长，但很敬重西乡。后来策划脱藩举兵，与大久保对立。在与过激的攘夷运动有关的、动摇藩政的寺田屋事件中壮烈牺牲。
德川家的老中首座，后备福山藩主。在日本受到欧美列强威胁的形势下，广泛听取意见，与德川齐昭、岛津齐彬等人结盟，推进幕府改革。促成笃姬嫁入德川家，拥立一桥庆喜继任将军之位。是个美男子，在大奥中颇有人气。政治上高瞻远瞩，深谙时代发展趋势，能力出众，无奈大业未成身先死。
德川幕府第十三代将军，笃姬的丈夫。岛津齐彬希望通过笃姬成为家定的御台所而增强岛津的政治实力。传说家定是位言行怪诞、智力愚钝的将军，而且没可能生孩子。被授命准备笃姬婚事的吉之助听说这种传言后很为笃姬的命运不平。
御三家的一桥家的当主。被誉为英明之人，他的父亲齐昭也很为有这样的儿子自豪，称其为“我的最高杰作”。岛津齐彬等人推举他为下任将军的候选人，而他本人则对当将军根本没兴趣。他的行动常常给周围的人带来困扰，被揶揄为“二心大人”。最终，他不得已成为“德川家最后的将军”，也成为了西乡等人最大的敌人。
第十三代将军家定的母亲。因为家定的子女缘薄，从公家先后迎娶的两位正室也是短命之人，所以本寿院非常担心自己儿子的血脉继绝，为此，她选中岛津家的笃姬成为家定的正室。但是，笃姬是背负着有意立庆喜为将军的齐彬的秘密使命嫁入大奥的，而本寿院格外讨厌庆喜。
近江彦根藩的藩主。比起能力更看重血缘，力推纪州藩的德川庆福（家茂）为将军继承人，故而成为南纪派的头领。自老中阿部正弘去世后，继任大老之职，在没得到勅令的情况下，与美国缔结了通商条约，并且把反对缔约的一条派一网打尽。兴起“安政大狱”，实施恐怖统治，欲以强权重振德川家。
前水户藩主，一桥庆喜的父亲。性格暴躁，有“烈公”之称，但善于从下级武士中选拔贤才，致力于推进西洋近代武器的国产化。与岛津齐彬政见一致。阿部任老中时，曾请他参与海防事务，但他不但因过激的言论给幕府带来混乱，还和井伊直弼对立。传言他十分好色，在大奥里不受欢迎，这一点成为“拥立庆喜为将军运动”的绊脚石。
福井藩士。在大阪的适墪跟随绪方洪庵学习兰方医学。因才华而被藩主松平庆永看中，得以成为藩主的亲信。最初，他以为西乡不过是血气方刚的莽夫，而西乡也视福井为“像女人似的柔弱男子”。后来，二人意气相投，结下友谊，一起为“拥立庆喜为将军运动”奔走。
福井藩主。自幼便有贤名，被称为“幕末四贤侯”之一。是拥立一桥庆喜的核心人物，与齐彬、齐昭积极行动，构建雄藩联合体。身边有像桥本左内这样思想先进的亲信辅佐。在井伊直弼制造的“安政大狱”中一度失势，但明治维新后，成为日本政治的中心人物。
作为叔父（清水寺成就院住持）的继承人而遁入佛门，23岁成为住持。精通和歌，因而得到公家近卫家的信任。作为齐彬在朝廷的帮手，推行“一桥庆喜拥立运动”。后来，在安政大狱中被幕府追捕，开始和西乡一起逃亡。
出身于能成为关白、摄政的五摄家之首——近卫家。对于萨摩的岛津家来说，近卫家既是本家，也是岛津家与朝廷的重要纽带。作为一桥派，他与齐彬一起拥立庆喜为将军继承人。在安政大狱中失势。在井伊被暗杀于樱田门外后，在岛津久光帮助下重返朝廷。因为看到公武合体是时代潮流，所以参与了倒幕运动。
大久保正助的妻子。自从萨摩藩为争储位而引发由罗之乱后，正助的父亲被流放，正助被长期禁足，大久保家陷于贫困之境，所以，正助拖到28岁才成婚。靠着满寿这个贤内助，正助得以进入藩政中枢，成为平天下的男人。
龙美大岛上的姑娘，充生机勃勃，无所畏惧。当隆盛失去齐彬且被幕府追捕处于绝望之中时，是她拯救了他。二人相恋结婚生子。她教会了隆盛爱与生命的快乐。正是在岛上与她一起生活的日子，使隆盛了解被萨摩藩欺压的岛民的苦难，产生了创造为民造福的国家的目标。
书法家，被流放冲永良部长达十年。与同样坐牢的隆盛纵酒畅谈天下时势，时常发生争论。传说他是拿岛津久光的书籍卖钱所以被流放的。他与隆盛意气相投，被召回萨摩后就住在西乡家。一生都在支持西乡家，西乡隆盛的幕碑上的文字也是他所书写。
公家的杰出人物。出身下级公家，却得到孝明天皇的信赖，具有左右朝廷的力量，协助西乡、大久保推翻幕府，建立明治政府。他是个在逆境中也能实现和宫下嫁、王政复古的谋略家，而且洞察时代潮流，头脑冷静，幽默风趣，行动大胆。
无人不知的幕末风云人物。具有打破常识的行动力和说服力，无拘无束，怀着自由驰骋于大海上，在全世界做生意的梦想。与西乡相识后，互相认敬重，也受邀造访了西乡家。不过，他力图保住德川喜庆的地位，对倒幕派来说是个障碍。
龙马的妻子，父亲在安政大狱中被捕，死于牢中，家道中落。就在此时，她遇到坂本龙马并结了婚。萨长同盟成立后，在暗杀龙马的寺田屋事件中，她帮助龙马逃生。为了给龙马疗伤，她也随他一起去了鹿儿岛，遍游雾岛的各个温泉，被称日本史上第一次新婚旅行。
能代表长州藩的志士，在藩校明伦馆学习期间，奉吉田松阴为师。在江户修行时，经历了黑船事件。从那以后，就忘我地学习西洋先进技术和学问。成为长州藩的中心人物后，被新选组定为暗杀目标。不过，他对于长州意欲举兵的过激举动，采取审慎态度。后来，他成为萨长同盟和明治政府的核心。
长州志士，后来成为日本第一代内阁总理大臣。他是松下村塾的学生，但据说因为出身贫苦百姓之家，所以只能在塾外听讲。受吉田松阴举荐前往京都，成为桂小五郎的随从。参与策划久坂玄瑞、高杉晋作的尊王攘夷运动，但是留学中看到英国压倒性的国力后，转而支持开国论。
幕末的杰出人物，知识广泛，行动大胆。从奉禄低微的旗本成长为江户幕府的代表人物，促成了江户无血开城。作为海军操练所的教授，他不但把海军技术传授给年轻志士们，而且让他们了解了关于西洋列强的知识。他虽是幕府的阁僚，却向西乡、龙马等人阐明了幕府终结和创立新政体的必要性。
萨摩藩士，后来成为日本第一代警视厅大警视。因为工作认真努力、人品出众而得到西乡垂青和提拔，在戊辰战争中建功立业，被委任为警察。为人顽固，不会轻易相信别人。当西乡与大久保分道扬镳时，他留在新政府，成了大久保的助手。后来有传说是他派刺客暗杀西乡。
京都的艺伎，在各种藩士来来往往的茶屋与大久保利通相逢、相爱。为了支持推动明治维新大久保利通，她献出了自己的一切，其亲手缝制的御旗在戊辰战争成为左右战局的关键。
原名中村半次郎，生于穷乡士之家，靠自学掌握了厉害的剑术，人称“刽子手半次郎”。衷心敬佩唯才是用的西乡，在幕末的乱局，成为西乡的好帮手、萨摩的核心人物。后来，他改名桐野利秋，成为日本第一代陆军少将。西乡下野后，他跟随西乡回到鹿儿岛，最后与西乡一起死于西南战争。
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