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负责搜救的宇航员，为了寻找乔治·泰勒的飞船，他所在的飞船也来到了3955年的“人猿星球”。布伦特的遭遇几乎与乔治·泰勒相同，他找到和泰勒失散的诺娃，在猿族科学家基拉的帮助下，摆脱了人猿军队，躲到一个地下洞穴里。在这里他终于找到泰勒，但他们要面对随后而来的人猿大军。
一名经验丰富的宇航员，他驾驶的飞船坠落在公元3978年的一颗陌生星球上，后来发现这颗被猿族统治的星球就是多年后的地球。泰勒和人类女孩诺娃展开逃亡旅程，他为救诺娃，陷入了一个神秘的地下世界，被一群具有心灵感应的幸存人类俘虏。后来，他和诺娃及找寻他的宇航员重逢，但却要一起面对变异人类和猿族军队的威胁。
一个美丽的人类女孩，乔治·泰勒的伴侣和爱人，神秘人猿星球的原住民。她被类人猿俘虏。在猿族的牢狱中，她邂逅了宇航员泰勒，二人在善良的猿族科学家的帮助下逃脱。在沙漠禁区中，她和泰勒再次失散，却巧遇前来寻找泰勒的另一名宇航员布伦特。
人猿博士科学家，在猿族享有极高的威望，但他极端仇视人类，对从监狱逃出的泰勒百般迫害。赞斯与对人类怀有同情心的猩猩科学家康奈利、基拉针锋相对，在对人类的讨伐中，赞斯博士识破了地下变异人类的幻术，让猿族攻入人类最后的庇护所。
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